Según la leyenda, Úbeda fue fundada por un descendiente de Noé, Tubal.

Los primeros asentamientos que existieron en Úbeda se remontan a la Prehistoria, cuando durante las culturas de la Edad del Cobre y del Bronce -III y el II milenio a.C.-, distintas comunidades habitaron en el lugar que hoy ocupa el barrio del Alcázar. Se sabe que estos pueblos se dedicaban a la ganadería y a la agricultura por los múltiples restos que se han encontrado: vasijas de cerámica, punzones, hoces, etc.

También se han encontrado restos de la época tardorromana y visigoda, que hacen suponer la existencia de un pequeño núcleo de población dependiente de la colonia romana de Salaria, conocida como Úbeda la Vieja.

En busca de intercambios llegaron a Úbeda los griegos y más tarde los cartagineses, siendo éstos últimos vencidos por los romanos tras largas guerras. Bajo el Imperio Romano la ciudad sería conocida como Bétula (Baetula). Sin embargo, Úbeda adquiere su verdadera entidad como un importante núcleo de población en época árabe.

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